Radnabenmotoren für Off-Roader

[Hugo]

3 Monate das kommt mir sehr bekannt vor :devil:

[DevilSTC]

Mit einem Motor läuft das, aber da ich seit 3 Monaten auf zwei VESC warte, gibts hier nichts neues zu.. :mad:

 

Nur mut der Sendungsstatus wurde heute geändert ich nehme an die gehen die Tage raus.

[eXo]

Es ist einfach nur noch... :langweilig:

 

Aber vorne Weg: Da ich ja einen Motor bereits testen konnte, habe ich doch ein paar Eindrücke gesammelt. Dieses Projekt mit den 500W Motoren wird aber wohl eher was für die A-Typ Fahrer unter uns. Aus"keep calm and eat dirty" wird wohl nix. Auf dem Asphalt lief es allerdings wunderbar. Der chinesische Hersteller hätte allenfalls noch grössere 1000W Motoren im Angebot. Dann wird das Ganze aber noch schwerer und kommt noch immer noch an die Power eines SK3 von Hobbyking ran. Mal sehen..

[nambatu]

Hey wie siehts denn aus?

 

Sind die Tests mit dem VESC schon fertig bzw. sind die überhaupt schon da? Ich wollte auch kurz fragen, ob bei einem Radnabenmotor ein VESC ratsam ist oder gehen auch ganz normale andere ESCs mit den richtigen Specs. Ich habe dabei an einen custom ESC von Bruno / APS gedacht!? Bis jetzt fehlen mir nämlich nur noch Motoren und ESCs und ich würde so gerne diesen Sommer endlich mal mein MTB ausfahren.

 

VG

Julian

[eXo]

Die VESCs sind eingetroffen, provisorisch angeschlossen und konfiguriert. Bis auf die Hallsensoren ist soweit eigentlich alles funktionell. FOC konnte ich noch immer nicht antesten, weil es iwie deutlich an Freizeit mangelt. Die Unterstützung des zweiten Motors merkt ich während einer sehr kurzen Testfahrt um den Block deutlich. (Sprich: 1WD= Monster Crap!) Die Frage ob die Tests bereits abgeschlossen sind kann ich nur verneinen. Klar die Motoren drehen sich, aber da ich sie mit viel mehr Leistung- und mit einer höheren Drehzahl einsetzte als eigentlich vorgesehen, sind Langzeit-Tests unabdingbar um eine Empfehlung abgeben zu können. Keine Ahnung wie lange die mechanischen Teile diesen Belastungen standhalten. Das wird sich alles noch zeigen.

 

Die Controller-Frage lässt sich aber beantworten: „The VESC Rules!“ und andere ESC habe ich nicht getestet. Zudem warte ich noch aufs portable Windows-Tablet um vielleicht mal ein paar Messwerte aufzeichnen zu können. Bis jetzt kann ich eigentlich nur sagen, dass man mit den Motoren auf alle Fälle fahren kann. Dann kommts wie immer auf die persönlichen Anforderungen an. Willst du mit deinem EMBT, wie mit einem Evolve oder so wie Chuck über flache Waldwegen fahren? Oder soll man damit auch im Winter über eine Panzerpiste heizen können? Solange die Anforderungen nicht allzu hoch sind, könnte man mit den kleinen Radnabenmotoren bestimmt glücklich werden. Bis jetzt gefällt mir mein Kettensystem mit den leistungsstärkeren Motoren aber persönlich besser..... das soll aber nichts heissen und niemanden zu einer Pauschalaussage animieren. Ich hätte halt am liebsten 100PS unter meinem Board und so wenig Gewicht wie nur möglich. Sobald ich mehr News habe, werde ich diese natürlich hier teilen.

[eXo]

Jetzt noch einen Lacher, damit auch ja alle gut gelaunt einschlafen. Weil das Tablet sofort funktionierte wollte ich voller Euphorie mal kurz ein paar Messwerte aufzeichnen. FB in der einen Hand, in der anderen das Tablet. Ich hätte auch noch ein Video davon, aber in diesem Fall reicht ironischerweise ein simpler Screenshot. Etwa 25 Sekunden konnte ich mich auf dem Board halten, bis der Test mit einem blutenden Daumen und ein paar kleinen Schrammen endete. Dank Judorolle blieb zum Glück das Tablet und meine neue Mammutjacke unversehrt. Das Borad ist kurzzeitig jedenfalls ganz gut abgezogen.... hahaha.. aber halb so wild... die Tapete wächst ja bekanntlich schnell wieder nach. :peace:

[barney]

Jetzt noch einen Lacher, damit auch ja alle gut gelaunt einschlafen. Weil das Tablet sofort funktionierte wollte ich voller Euphorie mal kurz ein paar Messwerte aufzeichnen. FB in der einen Hand, in der anderen das Tablet. Ich hätte auch noch ein Video davon, aber in diesem Fall reicht ironischerweise ein simpler Screenshot. Etwa 25 Sekunden konnte ich mich auf dem Board halten, bis der Test mit einem blutenden Daumen und ein paar kleinen Schrammen endete. Dank Judorolle blieb zum Glück das Tablet und meine neue Mammutjacke unversehrt. Das Borad ist kurzzeitig jedenfalls ganz gut abgezogen.... hahaha.. aber halb so wild... die Tapete wächst ja bekanntlich schnell wieder nach. :peace:

 

Hier ein Muttispruch:

 

Lieber ein Loch im Knie, als ein Loch in der Hose. Ein Loch im Knie wächst zu, ein Loch in der Hose muss genäht werden. :madgrin:

[eXo]

Danke fürn Versuch mich aufzumuntern, Barney. Obwohl die Testfahrt sehr kurz ausgefallen ist, vermitteln die zusehenden Messwerte doch schon ein paar Infos. Wie erwartet werden die zwei 500W Motoren beim Anfahren kurzzeitig überlastet. Heute werde ich das noch ein bisschen langsamer angehen, damit ich mich morgen, mit hoffentlich mehr als 25 Sekunden tracking, nochmal melden kann.

bearbeitet 19. Januar 2016 von eXo

[eXo]

Das positive vorne weg:

 

Gestern habe ich quasi per Zufall die Lösung fürs ungewollte Bremsenverhalten im Stillstand gefunden. Es lag am mittleren Poti der GT2B. Dieser wurde wohl iwie verstellt.

 

Und dann noch ein paar Problemchen:

• Das mit Abstand gefährlichste Problem (damit habe ich mein Daumen gekillt) habe ich gestern in der progressiven Beschleunigung gefunden. Sobald 50% des Hebelweges getätigt sind und eine bestimmte Geschwindigkeit erreicht wird, beschleunigt die Maschine plötzlich und ohne Ankündigung, extrem progressiv auf die maximal mögliche Drehzahl (es wurden 2kW Peaks gemessen).
  In der ersten Hälfte des Hebelweges kann ich ganz gezielt und sehr dosiert beschleunigen, ab 51% schaltet das System ohne Ankündigung auf Vollgas und wirft mich jedes mal „fast“ vom Board.
   
  
• Meine FB ist „verpolt“. (Sprich: Ziehen=Bremsen / Drücken=Beschleunigen)
  Frage: Könnte das der Grund sein für das progressive Verhalten?
   
  
• Da der Funk-Empfänger blinkt solange die FB inaktiv ist, gehe ich von aus, dass diese noch nicht korrekt gepaart wurde. Könnte die FB deshalb "verpolt" sein?
   
  
• Die Auto-Detection misst zwischen den beiden Motoren eine Differenz von +200 beim „BEFM Coupling“. Wie kann dieser Unterschied entstehen?
   
  
• Ohne CAN-Bus, reagiert einer der beiden Motor sehr viel feiner aufs Signal der FB als der andere. Woran könnte das liegen?
   
  
• Daher beschleunigen die Motoren im Leerlauf auch nicht synchron.
   
  
• Zudem zieht der früher einsetzende Motor (unter Last), entsprechend mehr Leistung als der andere.
  

bearbeitet 20. Januar 2016 von eXo

[barney]

Das positive vorne weg:

 

Gestern habe ich quasi per Zufall die Lösung fürs ungewollte Bremsenverhalten im Stillstand gefunden. Es lag am mittleren Poti der GT2B. Dieser wurde wohl iwie verstellt.

 

Und dann noch ein paar Problemchen:

• Das mit Abstand gefährlichste Problem (damit habe ich mein Daumen gekillt) habe ich gestern in der progressiven Beschleunigung gefunden. Sobald 50% des Hebelweges getätigt sind und eine bestimmte Geschwindigkeit erreicht wird, beschleunigt die Maschine plötzlich und ohne Ankündigung, extrem progressiv auf die maximal mögliche Drehzahl (es wurden 2kW Peaks gemessen).
  In der ersten Hälfte des Hebelweges kann ich ganz gezielt und sehr dosiert beschleunigen, ab 51% schaltet das System ohne Ankündigung auf Vollgas und wirft mich jedes mal „fast“ vom Board.
  
• Meine FB ist „verpolt“. (Sprich: Ziehen=Bremsen / Drücken=Beschleunigen)
  Frage: Könnte das der Grund sein für das progressive Verhalten?
  
• Da der Funk-Empfänger blinkt solange die FB inaktiv ist, gehe ich von aus, dass diese noch nicht korrekt gepaart wurde. Könnte die FB deshalb "verpolt" sein?
  
• Die Auto-Detection misst zwischen den beiden Motoren eine Differenz von +200 beim „BEFM Coupling“. Wie kann dieser Unterschied entstehen?
  
• Ohne CAN-Bus, reagiert einer der beiden Motor sehr viel feiner aufs Signal der FB als der andere. Woran könnte das liegen?
  
• Daher beschleunigen die Motoren im Leerlauf auch nicht synchron.
  
• Zudem zieht der früher einsetzende Motor (unter Last), entsprechend mehr Leistung als der andere.
  

 

ich mach es es mal einfach, einfach, stell mal deine xml-Files mit der Einstellung zur Verfügung, dann lese ich gerne Kaffeesatz.

 

VG

 

Barney

[eXo]

Das ist cool von dir Barney. Gleich lade ich noch iwie ein Video hoch, damit man gut sehen kann wie die Motoren auch im Leerlauf bereits ab 60% Gas ans Maximum hochdrehen. Das selbe passiert unter Last und ist entsprechend gefährlich. :skep:

 

Edit: Demo-Video

hub500_v1.13.xml.zip

bearbeitet 20. Januar 2016 von eXo

[barney]

Du bist auf das gleiche reingefallen wie ich. Du hast die App im Current Control Mode. Also du steuerst den Strom. Als Chrizz und ich unsere erste vesc Konfiguration durchgeführt haben, habe ich nach einer Stunde experimentieren bemerkt, dass durch die Stromsteuerung die Drehzahl immer durch die Decke geht. Ist ja auch klar, ein unbelasteter Motor zieht kaum Strom und dreht sofort mit maximaler Geschwindigkeit. Als das Board belastet wurde (also auch der Motor) war die Beschleunigungskurve sehr angenehm.

[eXo]

Du bist auf das gleiche reingefallen wie ich. Du hast die App im Current Control Mode. Also du steuerst den Strom. Als Chrizz und ich unsere erste vesc Konfiguration durchgeführt haben, habe ich nach einer Stunde experimentieren bemerkt, dass durch die Stromsteuerung die Drehzahl immer durch die Decke geht. Ist ja auch klar, ein unbelasteter Motor zieht kaum Strom und dreht sofort mit maximaler Geschwindigkeit. Als das Board belastet wurde (also auch der Motor) war die Beschleunigungskurve sehr angenehm.

 

Das habe ich mir eigentlich auch so gedacht und teils stimmt das ja auch. Wie gesagt das Teil schiesst ab so zirka 20km/h wie ne Rakete durch die Decke und haut mich jedes mal fast vom Board.

Kann ich das iwie umstellen?

bearbeitet 20. Januar 2016 von eXo

[barney]

Das habe ich mir eigentlich auch so gedacht und teils stimmt das ja auch. Wie gesagt das Teil schiesst ab so zirka 20km/h wie ne Rakete durch die Decke und haut mich jedes mal fast vom Board.

Kann ich das iwie umstellen?

 

Kannst du mir die Polanzahl den Motors zukommen lassen.

[eXo]

Kannst du mir die Polanzahl den Motors zukommen lassen.

 

Hmmm, laut Hersteller waren das 12.

 

Hier ein Bild:

Externe Links nur für Mitglieder sichtbar

[barney]

Hmmm, laut Hersteller waren das 12.

 

Hier ein Bild:

Externe Links nur für Mitglieder sichtbar

 

Ich kann die Anzahl der Magnete nicht zählen. Geschätzt 20?

[barney]

Worauf ich hinaus will:

Ich rechne das morgen nach, ich vermute dass du den Motor über einen zu großen Bereich ohne Back EMF betreibst und der Motor beim Überschreiten einer bestimmten Drehzahl durch den vesc dann erst im gewünschten Betriebsbereich führst. Dieser Bereich hat dann zu heftige Werte für den Strom. Ich vermute ein Absenken der 80A Batterie Max könnte den gewünschten Effekt erreichen.

 

Ich muss auch noch den vesc besser verstehen lernen, der Toshiba Sigma war an vielen Stellen gleich und kann daher inhaltlich übertragen werden.

 

Ich rechne das morgen mal durch.

 

VG

 

Barney

[eXo]

ich vermute dass du den Motor über einen zu großen Bereich ohne Back EMF betreibst und der Motor beim Überschreiten einer bestimmten Drehzahl durch den vesc dann erst im gewünschten Betriebsbereich führst. Dieser Bereich hat dann zu heftige Werte für den Strom. Ich vermute ein Absenken der 80A Batterie Max könnte den gewünschten Effekt erreichen.

 

Sorry, was genau heisst? "über einen zu großen Bereich ohne Back EMF betreibst"? Wo kann ich das umstellen?

 

Die 20A in der v1.13 habe ich schon wieder auf 50 angehoben, weil teils einfach nicht genug Leistung vorhanden war.

Ich kanns ja mal über die Batterie versuchen, ist ein Versuch wert. Wäre aber schon schön zu verstehen, was da genau passiert.

 

Edit:

beim Überschreiten einer bestimmten Drehzahl durch den vesc dann erst im gewünschten Betriebsbereich führst. Dieser Bereich hat dann zu heftige Werte für den Strom.

Eigentlich sind es wohl nur zu heftige Werte für mich.. das System hat mit dieser rabiaten Beschleunigung keine ersichtlichen Probleme. Habe 2kW Spitzen in einer Aufzeichnung gesehen. Das Board sollte halt einfach erst Vollgas fahren, wenn ich denn Hebel ganz betätigt habe. Schön proportional.

 

Wenn mal den Hebel übrigens durchzieht und Vollgas fährt, verhält sich das Szenario genau so wie im Video. Bis zur Hälfte des Hebelwegs beschleunigt der weiter vollstoff und fällt erst kurz vor der Neutralstellung in den "Leerlauf".

bearbeitet 20. Januar 2016 von eXo

[Duffman]

Ich versuch da mal etwas Klarheit reinzubringen:

 

Die Werte "Motor Max" und "Battery Max" bewirken auf den ersten Blick das gleiche: Den Strom begrenzen. Da sie aber an unterschiedlichen Stellen eingreifen bewirken sie dennoch unterschiedliche Dinge:

 

Der Wert "Motor Max" regelt den maximalen Strom, der durch den Motor fließt und begrenzt damit direkt das maximale Drehmoment des Motors.

Das kann man übrigens auch sehr einfach berechnen: 9,55 / KV * Strom (in A) = Drehmoment (in Nm)

"Motor Min" ist das Gleiche, nur halt beim Bremsen.

Der Wert bestimmt also den maximalen Durchzug des Boards unabhängig von der Geschwindigkeit.

 

Der Wert "Battery Max" regelt den maximalen Strom der aus dem Akku gezogen werden darf und begrenzt damit die Leistung. Dies wirkt sich fast nur bei höheren Geschwindigkeiten aus, da nur dort richtig Leistung umgesetzt wird.

"Battery Min" ist das Gleiche, nur halt beim Bremsen.

 

 

Stellt man einen großen Wert bei "Motor Max" ein und einen kleinen bei "Battery Max" bewirkt das viel Drehmoment bei geringen Drehzahlen und wenig Drehmoment bei hohen Drehzahlen.

 

Noch mal in Kurzform:

 

Motorstrom=>Drehmoment unabhängig von Drehzahl

Akkustrom =>Leistung=>Drehmoment bei hohen Drehzahlen

 

Gruß

Peter

[eXo]

Motorstrom=>Drehmoment unabhängig von Drehzahl

Akkustrom =>Leistung=>Drehmoment bei hohen Drehzahlen

 

Hi Peter,

 

Danke für die ausführliche Erklärung. Wenn ich also nun den Akkustrom begrenze, sollte das Problem mit der extremen Beschleunigung bzw. dem viel zu brutalen Drehmoment bei höheren Drehzahlen, ja dann theoretisch gelöst sein. Das muss ich gleich mal ausprobieren!

 

Mein Gefühl sagt mir aber das noch was anderes nicht i.O ist. Mit meiner FB kann ich im Bereich von 1.60ms bis 2.00ms Pulsewith, weder im Leerlauf noch unter Last eine Reaktion erkennen. Die Motoren beschleunigen einfach Vollgas. Sobald die 1.60ms erreicht sind, dreht der Motor bedingungslos zum Maximum hoch. Mit den Begrenzungen kann ich wohl das Drehmoment drosseln, okey, aber wie komme ich an die 0.40ms des Hebelweg ran?

 

Dazu noch ne Skizze. Aktuell reagiert das System wie in Blau dargestellt. Die rote Linie zeigt das Wunschverhalten...

 

Jemand ne Idee wie ich mir das zurecht biegen kann?

[Duffman]

Ja, bei dir scheint noch Irgendetwas anderes Probleme zu bereiten, wobei das Verhalten, dass du im Video demonstrierst normal ist. Bei 'current control' geht die Drehzahl schon bei kleinem eingangssignal auf max. Allerdings sollte das Drehmoment linear mit dem Signal ansteigen was man aus dem Video leider nicht schließen kann.

 

Wenn du auf 'duty cycle' stellst, sollten Drehmoment und Drehzahl linear ansteigen. So arbeiten alle anderen RC ESC's.

 

Zum testen kannst du auch mal auf 'pid speed control' stellen. Dabei wird die Drehzahl geregelt und sollte auch bei wechselder Belastung immer linear dem ppm Signal entsprechen. Eignet sich aber NICHT zum fahren, da der Regler immer schnellstens versucht mit vollem Drehmoment der Triggerstellung zu folgen...

[eXo]

Danke für die Tipps. Werde das sofort der Reihe nach durchtesten.

 

In der Zwischenzeit bin ich kurz n bisschen rumgefahren. Zuerst ganz flach und dann wurde es steiler und steiler. Bei 0:46 erkennt man so einen Boost in der Animation. Es war mein erster Boost heute und ich hab die FB gleich los gelassen. Man gewöhnt sich aber relativ schnell daran. Am sichersten ist es, wenn ich gleich beim Anfahren den Hebel ganz durchdrücke. So beschleunigt er ganz sauber hoch ohne mich vom Board zu hauen. Ab 2:26 bis 3:20 beschleunige ich einen Hügel hoch. Das eine Peak bei 2:42 war das Kommando für Vollgas, dann habe ich das bis nach Oben durchgezogen. Zwischen 20-32A Dauerlast bei Motoren welche eigentlich für 16 Ampere ausgelegt sind, kann auf Dauer nicht gut gehen. Bin mal gespannt wie lange es dauert und die Dinger glühen. Nach den ersten 300 Höhenmeter sind die Dinger doch bestimmt Müll.

 

 

Vorsicht! Sorry für den "Ton". Habe nicht erwartet das die Software das Mic aufzeichnet und es eben selbst am PC zum ersten Mal gehört.

 

bearbeitet 21. Januar 2016 von eXo

[barney]

Welche Firmware hast du drauf?

[eXo]

Die vorinstallierte 1.14 und bei zwei unabhänigen Vesc das selbe Problem. :confused5:

[barney]

Die vorinstallierte 1.14 und bei zwei unabhänigen Vesc das selbe Problem. :confused5:

Und warum gehst du nicht auf die aktuelle Version?